伺服示教编程模式（Teach Mode）是工业机器人 / 伺服系统最常用的手动编程方式：通过示教器手动移动设备到目标位置，记录点位与运动参数，生成可自动重复执行的程序。下面从模式定义、核心操作、标准流程、常见指令、安全规范五个方面，给你一套可直接上手的完整指南。
一、模式核心定义
1. 什么是伺服示教模式
模式切换：通过示教器钥匙 / 旋钮，从 自动 (Play) 切到 示教 (Teach) 模式。
核心权限：
手动控制伺服轴运动（JOG）
新建 / 编辑程序、记录点位
单步调试、修改参数
伺服使能必须配合安全使能开关（示教器背面）才能激活。
与自动模式区别：
示教：手动、低速、可干预、用于编程
自动：全速、连续、外部触发、用于生产
2. 必备硬件与界面
示教器核心按键：
急停（红色蘑菇头）：紧急切断伺服
安全使能开关（背面）：伺服 ON 的必要条件
模式开关：Teach / Play / Remote
轴操作键：J1–J6（关节）、XYZ/RxRyRz（坐标）
速度倍率：0%–100%（示教建议≤10%）
功能键：新建、插入、删除、记录、运行
坐标系选择：
关节坐标系（J）：单轴独立运动，粗调姿态
世界 / 基坐标系（W）：以底座为基准，直线运动
工具坐标系（T）：以工具末端为基准，精定位
用户坐标系（U）：以工作台 / 夹具为基准，适配工件
二、标准示教编程流程（通用步骤）
第 1 步：安全准备与上电
清理工作区，确认无人员、无障碍物
检查急停、安全门、光栅等安全装置正常
控制柜上电 → 示教器启动 → 模式切到 Teach
按住安全使能开关 → 按伺服 ON → 确认伺服使能成功
第 2 步：新建程序
按 MENU / 程序 → 选择 新建程序
输入程序名（如：TEST_PICK）→ 确认
进入程序编辑界面，默认以 NOP 开始、END 结束
第 3 步：点位示教（核心）
选择坐标系（通常用工具 / 用户坐标）
按住使能开关 + 轴操作键，移动到第一个目标点（如安全点）
按 记录 / INSERT → 系统自动生成运动指令（如 MOVJ、MOVL）
依次示教：安全点 → 接近点 → 工艺点 → 离开点 → 安全点
每个点位可设置：速度、加速度、停留时间（DLY）
第 4 步：插入逻辑与工艺指令
在点位之间插入非运动指令，实现完整流程：
输出控制：DO ON/OFF（夹爪、真空、焊机启动）
等待指令：WAIT DI（等夹具到位、等传感器信号）
延时：DLY 0.5（等待 0.5 秒，确保稳定）
跳转 / 循环：JMP、LBL、FOR（实现循环作业）
第 5 步：单步调试与校验
光标移到程序首行
按住使能开关 → 按 启动 → 单步执行
逐点检查：位置、姿态、速度、IO 动作是否正确
修正点位、调整速度、优化路径
第 6 步：自动运行验证
模式切回 Play（自动）
选择程序 → 按外部启动或示教器启动
连续运行，观察轨迹、节拍、稳定性
无异常后，程序固化用于生产
三、常用运动指令（主流品牌通用）
1. 关节运动（MOVJ）
特点：各轴独立转动，路径不可控，速度快
适用：安全点、大范围移动、姿态粗调
示例：
MOVJ P1 VJ=50（以 50% 速度移动到 P1 点）
2. 直线运动（MOVL）
特点：末端沿直线运动，路径精准，速度较慢
适用：取放、焊接、切割、精确定位
示例：
MOVL P2 VL=30（直线移动到 P2，速度 30%）
3. 圆弧运动（MOVC）
特点：三点确定圆弧，实现曲线轨迹
适用：圆弧焊接、涂胶、搬运曲线工件
示例：
MOVC P3 P4（从当前点经 P3 到 P4 画圆弧）
4. 自由曲线（MOVS）
特点：连续示教多点，生成平滑曲线
适用：复杂轨迹、喷涂、打磨
四、关键操作技巧
1. 点位优化
先示教安全点：所有程序开头 / 结尾必须回安全点，防止碰撞
接近 / 离开策略：工艺点前后加接近点、离开点，避免直接扎入工件
姿态一致：同一工序尽量保持工具姿态一致，减少姿态突变
2. 速度控制
示教阶段：速度倍率 ≤10%，确保安全
自动阶段：粗定位用高速（50%–80%），精定位用低速（10%–30%）
加减速：设置合理加速度，避免冲击
3. 坐标系校准
工具 TCP 校准：必须先校准工具中心点，否则定位不准
用户坐标系：按工件 / 夹具建立，简化编程
五、安全规范
示教时必须单人操作，禁止多人同时控制
始终低速运行，严禁高速示教
手指远离运动部件，防止夹伤
异常时立即松开使能开关或按急停
程序修改后，必须单步验证再自动运行
六、常见问题与解决
伺服无法 ON：检查使能开关、急停、安全门、模式是否正确
点位不准：重新校准 TCP、检查机械间隙、优化路径
运动卡顿：降低速度、调整加速度、检查负载
程序报错：核对指令格式、点位是否有效、IO 配置。
